Si el terreno es favorable, ¿se puede pasar de una relación de marcha a otra superior saltándose alguna intermedia?

Sí, es un método de conducción económica.

Para practicar una conducción eficiente y económica, y siempre que el terreno sea favorable, podremos utilizar las marchas cortas de nuestro camión muy poco tiempo,cambiando rápidamente a marchas medias o largas, o saltándonos incluso alguna marcha intermedia.