En esta situación, si el vehículo azul pretende seguir de frente, ¿A cuál de los dos semáforos debe obedecer?

Al semáforo de la izquierda.

Cuando en un cruce o intersección como la de la imagen encontremos señales verticales con distinto significado a la derecha y a la izquierda del conductor, aquellos conductores que quieran girar a la izquierda o seguir de frente deberán obedecer solamente a los semáforos o señales verticales que están a su izquierda, mientras que los que quieran girar a la derecha deberán hacer caso a las del lado derecho. Así pues el vehículo azul, si desea seguir recto deberá obedecer las indicaciones del semáforo de la izquierda.